Op 31 augustus 1889, de verjaardag van Prinses Wilhelmina, werd voor het eerst Prinsessedag gevierd. Deze dag is de voorloper van Koninginnedag. Het initiatief voor de viering kwam van de liberalen, die met het feest de nationale eenheid wilden benadrukken. Na het overlijden van Koning Willem III in 1890, werd de eerste echte Koninginnedag gevierd. Omdat Koninginnedag ook de laatste dag van de schoolvakantie was, werd het al snel een feestdag voor kinderen.
Op 31 augustus 1902 groeide Koninginnedag uit tot een echt volksfeest. De bevolking vierde toen namelijk ook het bericht dat Koningin Wilhelmina net hersteld was van een ernstige ziekte. Koningin Wilhelmina en haar familie waren overigens bijna nooit aanwezig bij festiviteiten op Koninginnedag.
Koningin Juliana kreeg tijdens haar regeerperiode een bloemenhulde van de bevolking op Paleis Soestdijk. Dit bloemendefilé was vanaf midden jaren ’50 op de televisie te zien. Steeds meer mensen kregen een vrije dag op Koninginnedag en zo groeide de viering uit tot een nationale feestdag. Na 1980 werd de Koninginnedag nog steeds op 30 april gevierd.
Met ingang van 2014 gaat de feestdag voor het eerst “Koningsdag” heten en voortaan op 27 april gevierd worden. Valt 27 april op een zondag, wordt Koningsdag op zaterdag gevierd.